Análisis de elementos en zona local y remota para la teleoperación del brazo robótico AL5A/Analysis of elements in local area and remote for teleoperation of AL5A robotic arm

Jhon Alejandro Montañez Barrera
María Luisa Pinto Salamanca
http://orcid.org/0000-0002-2089-0683


DOI: http://dx.doi.org/10.15665/rp.v15i1.653

Resumen


En este artículo se muestra la implementación de un sistema de teleoperación para controlar la posición del efector final del robot manipulador AL5A, a partir de una caracterización y modelamiento cinemático, integrado con herramientas computacionales para comparar el desempeño de tres tipos de dispositivos maestros, un joystick de video juegos, un teléfono móvil y la interfaz háptica Novint Falcon™. Se exploran además dos canales de comunicaciones hacia la zona remota de forma cableada e inalámbrica. Los resultados obtenidos permiten seleccionar como maestro al dispositivo háptico considerando el efecto de un movimiento tridimensional desde la estación de teleoperación local. Bajo las condiciones de la interfaz gráfica desarrollada y las características del software y hardware utilizado, se descarta la comunicación hacia la zona local con protocolo XBee® por los retardos de respuesta que no garantizan seguimiento de posición del robot esclavo.

Palabras clave


Teleoperación; Brazo Robot AL5A; Control de Posición; Dispositivo Maestro; Robot Esclavo

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