Análisis de elementos en zona local y remota para la teleoperación del brazo robótico AL5A/Analysis of elements in local area and remote for teleoperation of AL5A robotic arm

Autores/as

  • Jhon Alejandro Montañez Barrera Estudiante Maestría en Ingeniería Mecánica Universidad de Guanajuato, México.
  • María Luisa Pinto Salamanca Ingeniería Electromecánica Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia. Integrante Grupo de Investigación en Energías y Nuevas Tecnologías GENTE. http://orcid.org/0000-0002-2089-0683

DOI:

https://doi.org/10.15665/rp.v15i1.653

Palabras clave:

Teleoperación, Brazo Robot AL5A, Control de Posición, Dispositivo Maestro, Robot Esclavo

Resumen

En este artículo se muestra la implementación de un sistema de teleoperación para controlar la posición del efector final del robot manipulador AL5A, a partir de una caracterización y modelamiento cinemático, integrado con herramientas computacionales para comparar el desempeño de tres tipos de dispositivos maestros, un joystick de video juegos, un teléfono móvil y la interfaz háptica Novint Falcon™. Se exploran además dos canales de comunicaciones hacia la zona remota de forma cableada e inalámbrica. Los resultados obtenidos permiten seleccionar como maestro al dispositivo háptico considerando el efecto de un movimiento tridimensional desde la estación de teleoperación local. Bajo las condiciones de la interfaz gráfica desarrollada y las características del software y hardware utilizado, se descarta la comunicación hacia la zona local con protocolo XBee® por los retardos de respuesta que no garantizan seguimiento de posición del robot esclavo.

Biografía del autor/a

Jhon Alejandro Montañez Barrera, Estudiante Maestría en Ingeniería Mecánica Universidad de Guanajuato, México.

Ingeniero Electromecánico. Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia. Integrante Grupo de investigación y desarrollo de sistemas electromecánicos GridsE.

María Luisa Pinto Salamanca, Ingeniería Electromecánica Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia. Integrante Grupo de Investigación en Energías y Nuevas Tecnologías GENTE.

MSc en Ingeniería-Automatización Industrial, profesora investigadora de Ingeniería Electromecánica, Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, grupo de investigación en Energías y Nuevas Tecnologías GENTE. Duitama, Colombia.

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Publicado

2017-02-22

Número

Vol. 15 Núm. 1 (2017): Enero - Junio

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