Programación de Movimiento de un Robot Paralelo Delta Mediante un Sistema de Visión Artificial con Reconocimiento de Gestos Manuales

Resumen

Este artículo presenta la implementación de un sistema de visión artificial en un robot Delta de uso académico, el cual logra comandar el robot en cada uno de sus seis movimientos posibles en el espacio cartesiano: derecha, izquierda, arriba, abajo, atrás y adelante. Para cada dirección de movimiento se asignó un comando gesticular, dando lugar a un lenguaje de seis gestos, todos realizados con la mano derecha. La detección de los gestos fue posible gracias al diseño de un software basado en las características geométricas de la mano. El código se desarrolló en el lenguaje Python, en conjunto con la librería OpenCV. La validez y efectividad en la detección de los gestos se demostró experimentalmente a través de pruebas donde se identificaron los mismos en diferentes condiciones de iluminación y con varias personas. Los resultados indican una alta efectividad en el reconocimiento de los gestos, logrando detectar todos y cada uno de ellos, con una confiabilidad superior al 96%. Además, el tiempo de detección de los gestos es corto, con un 90% de probabilidades de lograr la detección antes de los dos segundos. Si bien el software se desarrolló para utilizarse de forma conjunta con un robot paralelo tipo Delta; el mismo puede ser adaptado para interactuar con otros tipos de sistemas robóticos con tres grados de libertad traslacionales.