Metodología para encontrar Matrices de Transformación Homogénea para la Cinemática de Mecanismos con Matlab y VRML

Abstract

Este trabajo resuelve el problema de encontrar las matrices de transformación homogénea, [1]-[7], en el estudio
de mecanismos, especialmente la robótica, de diseños 3D previamente elaborados o exportados a archivos WRL,
[8]-[13] en los cuales se desconocen las medidas de las dimensiones de posición y orientación de los pivotes de
accionamiento. La metodología es gráfica y desarrollada mediante la programación de interfaces en Matlab, [14]-
[18], a mundos virtuales programados en VRML. Conceptos como los parámetros Denavit-Hartenberg los cuales
son tres y la variable de unión son importantes para minimizar la dependencia paramétrica entre los sistemas de
coordenadas los cuales se logra siempre y cuando estos satisfagan una serie de condiciones las cuales son difíciles
de encontrar en diseños 3D carentes de información o entre los cuales las dependencia de Transformaciones los
cuales son nodos nativos de la programación VRML satisfacen relaciones anidadas y complejas.