Control de un brazo robótico usando el hardware kinect® de microsoft

José David Posada Aguilar
Jair Villanueva Padilla


DOI: http://dx.doi.org/10.15665/rp.v11i2.43

Resumen


Los Joysticks y las interfaces hápticas han sido por excelencia los mecanismos más utilizados para controlar un
brazo robótico manipulador. Sin embargo, en campos específicos como los de la cirugía robótica, es deseable que
la interfaz sea de fácil uso, e intuitiva para el cirujano, tal que mejore sustancialmente las capacidades del mismo.
En este artículo se presentan una estrategia para el control de los movimientos de un brazo robótico con dos
grados de libertad utilizando como referencia dos movimientos de una mano. Para la utilizó la construcción del
brazo robótico se utiliza la plataforma de Lego MindStorm NXT. Para la detección de las articulaciones se utilizó
la la librería de detección de articulaciones del SDK de Microsoft Kinect®. La implementación de un controlador
para el robot, garantizó que la posición capturada de la mano sea la posición que presenta el brazo robótico. Por
último, se validó el comportamiento del sistema mostrando el seguimiento del brazo robótico a la posición deseada
obteniendo un bajo error cuadrático para el seguimiento de los dos ángulos requeridos.


Palabras clave


Detección de movimiento; Control de Posición; Lego Mindstorm®; Cirugía Robótica; Detección de Articulaciones.

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